Nei tempi antichi, i canali scavati attorno ai castelli o alle fortificazioni bastionate, nonché attorno a città cinte da mura, garantivano una buona difesa perché impedivano agli eserciti nemici di avvicinarsi a ridosso del perimetro difensivo, soprattutto con le macchine d'assedio, e rendevano problematico lo scavo delle mine.

Sovente privi della copertura, solo successivamente venivano "voltati" per motivi generalmente legati a fattori igienici, di viabilità, o semplicemente perché non più necessari e si intende sfruttarli come condotti fognanti.

Se in varie città sono presenti canali artificiali destinati prevalentemente alla difesa e in subordine allo smaltimento dei rifiuti organici e alla viabilità, con l’espansione del tessuto urbano essi vengono "relegati" nel sottosuolo in quanto, perduta la funzione difensiva, limitano il traffico urbano e rimangono pericolosi veicoli d’infezione perché non sempre oggetto dell'adeguata manutenzione e ripuliti dai fanghi.

I Navigli di Milano sono una delle evidenze superstiti di una rete idroviaria e difensiva che cingeva e percorreva la città, in massima parte chiusa con volte in mattoni tra il XIX e il XX secolo.

Dell’antico impianto dei canali urbani sopravvivono visibili e in funzione solo il Naviglio Grande, il Naviglio Pavese e la Darsena di Porta Ticinese (un tempo Darsena di Sant’Eustorgio), mentre nel sottosuolo rimangono svariati chilometri di canali, che la presenza di ratti e il ristagno di gas d’esalazione sconsigliano di percorrere.

La Roggia Castello, situata tra Parco Sempione e Piazza Lega Lombarda, costituisce un'altra testimonianza di questo interessante aspetto del passato di Milano.